يعتبر ماسينيسا أشهر الملوك النوميديين, ولد ماسينيسا بسيرتا التي عرفت أيضا بقسنطينة واتخذ منها عاصمة له ولا يزال قبره موجودا هناك. تميز ماسينيسا بقدراته العسكرية بحيث تمكن من هزم خصمه الأمازيغي سيفاكس, كما تمكن من هزم حنبعل القرطاجي اعظم الجنيرالات التاريخيين, في معركة زاما بتونس الحالية سنة 202 قبل الميلاد. ولربما لأسباب عاطفية تكمن في تزوييج القرطاجيين خطيبته : صوفونيسا لخصمه المسايسولي سيفاكس, رافعا شعاره الشهير: أفريقيا للأفارقة، متحالفا مع روما, عاملا على تأسيس دولة امازيغية قادرة على مواجهة التحديات الخارجية. وفي عهده برزت نوميديا في ميادين عسكرية وثقافية متبعا التقاليد الأغريقية في ما يتعلق بالطقوس الملكية, ومتبنيا الثقافة البونيقية في الميادين الثقافية. كما جهز الأساطيل ونظم الجيش وشجع على الاستقرار وتعاطي الزراعة وشجع التجارة الشيء الذي جعله يعتبر ابرز الملوك الأمازيغ القدماءغليزان
ماسينيسا الذي بلغ من الكبر عتيا لم يأخذ بالحسبان المطلوب القوة الرومانية، كما أنه لم ينظم أمور الملك, فبعد وفاته قامت صراعات بين أبنائه لحيازة العرش, فتدخل الرومان ووزعوا حكم نوميديا التي أصبحت الخطر القادم بعد انهيار قرطاج, على ثلاثة من أبنائه, ونصبوا مكيبسا حاكما لنوميديا وعمل على مد جسور العلاقات الودية مع روما, في حين جعل أخوه غيلاسا قائدا للجيش, بينما جعل الأخ الثالث: ماستانابال القائد الأعلى في مملكة نوميديا, غير ان ميسيسا سينفرد بالملك بعد وفاة اخوته في وقت مبكر.
بعد وفاة ميسيبسا سيندلع أيضا صراع بين أبناء ميسيبسا وهم: هيمبسل وأدهربل واحد أبنائه الذي هو حفيد لماسينيزا, وعلى غرار التجربة الأولى عملت روما على التدخل لتوزيع مملكة نوميديا قصد اضعفها غير ان يوغرطا تميز بقوميته على غرار جده ماسينيسا حالما بإنشاء مملكة نوميدية امازيغية قوية, بعيدة عن تأثير القوة الرومانية.
بعد الصراع بين أبناء ميسيبسا تمكن يوغرطة من القضاء عليهم, ومن مدينته سيرطا التي اختارها كمنطلق لحروبه ضد الرومان كبد روما خسائر كبيرة في جنودها, غير انه وحسب الروايات المتداولة قام أحد ملوك موريطانيا الأمازيغ التي وجدت في منطقة المغرب الحالي وهو بوخوس غدر به في فخ روماني, وبذلك تم القبض عليه وسجن إلى تمكن منه الموت. 